Предметом вивчення навчальної дисципліни є типи, конструкції, призначення, методи розрахунку, проектування, соціальні та економічні аспекти застосування маніпуляторів та промислових роботів.
Міждисциплінарні зв’язки дисципліни, що передують вивченню цієї дисципліни – «Деталі машин», «Приводи електро- та пневмо-», «Теоретична механіка», «ТММ»; дисципліни, вивчення яких спирається на цю дисципліну – дипломування та випускові магістерські роботи.
Програма навчальної дисципліни складається з таких змістових модулів:
1. Введення в дисципліну
2. Механіка роботів
3. Проектування та конструювання ПР
4. Проектування РТК та автоматизованих систем
Метою викладання навчальної дисципліни “Робототехніка” полягає а тому, щоб ознайомити студента з основами синтезу та динамічних досліджень маніпуляцій них систем (МС) промислових роботів (ПР), проектування ПР, основами проектування робото технічних комплексів (РТК) та автоматизованих систем.
Основними завданнями вивчення дисципліни “Робототехніка” полягає в тому, щоб майбутній дипломований бакалавр
знав: основні методи синтезу та динамічних досліджень МС; методи розрахунку, вибору та конструювання основних вузлів ПР; методи компоновки та основних розрахунків при проектуванні РТК і автоматизованих систем;
вмів: виконати синтез МС та провести динамічний аналіз; виконати необхідні розрахунки по РТК; підібрати необхідні вузли для ПР і необхідне обладнання для РТК і автоматизованої системи; складати компоновочні схеми РТК і систем; користуватися спеціальною літературою, довідниками, стандартами, нормалями; виконувати проектно-розрахункові роботи з використанням ЕОМ та САПР.
Дисципліни, засвоєння яких необхідне для вивчання дисципліни «Робототехніка»: вища математика, фізика, креслення, теоретична механіка, теорія механізмів і машин, деталі машин, опір матеріалів, основи технології машинобудування, матеріалознавство, гідравліка, ПТМ, електропривод ПТМ, основи автоматизованого проектування машин.
На вивчення навчальної дисципліни відводиться 198 годин / 5,5 кредитів ECTS.
Інформаційний обсяг навчальної дисципліни:
Основні задачі, які виконують ПР та РТК в сучасних автоматизованих виробництвах
Класифікація МС
Функція положення схвата МС в матричному та векторному виглядах
Функції положення центрів тяжіння ланок МС в матрично-векторному вигляді
Податливість МС
Геометричні похибки позиціювання МС
Схвати ПР
Особливості роботи ПР з пневматичним, електричним та гідроприводом
Системи керування роботами (циклова, контурна, позиційна)
Модульний принцип проектування
Типи сучасних виробництв
Основи проектування РТК та автоматизованих систем
Алгоритм обслуговування ПР обладнання РТК
Геометричне відображення алгоритму, циклограми і діаграми переміщень
Узгодження ПР з обладнанням за рівнем автоматизації
Технологічні та економічні розрахунки, що необхідні при проектуванні РТК
Основи проектування автоматизованих та роботизованих ліній, цехів, виробництв
Рекомендована література
Основна:
1. Робототехника / Под ред. Е.П. Попова, Е.И. Юревича. – М.: Машиностроение, 1984. – 287 с.
2. Петров Б.А. Манипуляторы. – Л.: Машиностроение, 1984. – 237 с.
3. Современные промышленные роботы: Справочник. – М.: Машиностроение, 1984. – 149 с.
4. Промышленная робототехника / Под ред. Я.А. Шифрина. – М.: Машиностроение, 1982. – 415 с.
5. Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. – М.: Машиностроение, 1986. – 256 с.
6. Гавриш А.П., Воронец Б.М. Роботизированные механообрабатывающие комплексы машиностроительного производства. – Киев: Техника, 1984. – 254 с.
7. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: В 3 кн./ Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. – М.: Машиностроение, 1987. – 272 с.
8. Роботизированные производственные комплексы / Под ред. Ю.Г. Козырева, А.А. Кудинова. – М.: Машиностроение, 1987. – 272 с.
9. Юревич Е.И., Аветиков Б.Г., Корытько О.Б. и др. Устройство промышленных комплексов. – Л.: Машиностроение, 1980. – 333 с.
Додаткова:
1. Андреенко С.Н., Ворошилов М.С., Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов. – Л.: Машиностроение, 1975. – 306 с.
2. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. – М.: Машиностроение, 1983. – 375 с.
3. Тимофеев А.Н. Расчет и конструирование несущих конструкций модулей степеней подвижности промышленных роботов. – Л.: ЛПИ, 1982. – 81 с.
4. Жуков К.П., Павлов Ю.А., Баскаев Л.К. Расчет и конструирование захватных устройств автоматических манипуляторов с программным управлением. – М.: Московский станкоинструментальный институт, 1980. – 56 с.
5. Жуков К.П., Павлов Ю.А. Проектирование приводов автоматических манипуляторов с программным управлением. – М.: Московский станкоинструментальный институт, 1980. – 74 с.
6. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. – М.: Высш.шк., 1986. – 264 с.
7. Современные промышленные роботы: Каталог / Под ред. Ю.Г. Козырева, А.Я. Шифрина. – М.: Машиностроение, 1984. – 152 с.
8. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории упругих колебаний и удара. – Л.: Машиностроение, 1976. – 320 с.
9. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. – М.: Наука, 1971. – 240 с.
10. Вибрации в технике. справочник / Под ред. В.В. Болотина. – М.: Машиностроение, Т1, 1978. – 352 с.
11. Вейц В.Л., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управления машинных агрегатов. – М.: Наука, 1984. – 352 с.
12. ГОСТ 14.324-84. Роботизация технологических процессов. Правила выбора объектов роботизации.
13. РД 50-357-82. Правила выбора объектов роботизации.
14. Методичні вказівки до лабораторних робіт з курсу «Робототехніка». /Укл. Л.М. Мартовицький, - Запоріжжя: ЗНТУ. – 2014.
Форма підсумкового контролю успішності навчання – іспит.
Засоби діагностики успішності навчання включають:
-
шість лабораторних робіт;
-
тестування з кожного змістовного модулю.
Викладачі:
доц. Мартовицький Леонід Максимович;
Фролов Роман Олександрович.
